基于51duino智能小车的三维场景重建

作者：彭甫镕; 逯暄^*; 张婷; 刘崇之

来源：测试技术学报, 2020, 34(02): 133-136.

• 三维重建
• 智能小车
• SFM算法
• 51duino平台

为了解决光学单目拍摄图像的物体相互遮挡、深度信息缺乏等问题,研究了基于51duino智能小车的三维场景重建方法.智能小车的核心控制器采用开源51duino开发平台,并搭载有单目光学摄像头、超声避障模块、光电寻迹模块与wifi传输模块.小车在行驶过程中,由不同角度拍下被测场景图像,经wifi模块将图像传回用户终端,并在用户终端采用SFM (Structure from Motion)算法得到场景的稀疏点云,再经CMVS (Cluster Multi-View Stereo)/PMVS (Patch-based Multi-View Stereo)稠密重建与泊松表面重建,得到场景的三维图像.通过两组测试验证了所提方法的正确性与可行性,获得了信息更丰富、可读性更强的场景三维图像.

• 单位
  电子工程学院; 山西大学