基于交互式CPHD的多传感器多机动目标跟踪

作者：蔡如华; 樊向婷; 吴孙勇^*; 王力; 伍雯雯

来源：控制与决策, 2022, 37(01): 47-57.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2020.0983

• 交互式多模型
• 机动目标
• 多传感器
• 势概率假设密度滤波
• 贪婪量测划分机制

针对多传感器高速多机动目标的跟踪问题,提出一种多传感器交互式贪婪势概率假设密度(MS-IMMGreedy-CPHD)滤波器.该滤波器在预测阶段,通过交互式多模(IMM)算法对势概率假设密度(CPHD)滤波中目标的状态、势分布和运动模型同时进行预测;在滤波的更新阶段,利用贪婪(greedy)量测划分机制选取多传感器量测子集和拟分区,并通过拟分区量测子集对不同模型下CPHD预测的目标状态和势分布以及模型进行交互式更新.仿真结果表明,所提出MS-IMM-Greedy-CPHD滤波能够对高机动多目标进行稳定有效的跟踪,相较于多传感器势概率假设密度(MS-CPHD)滤波,跟踪结果的OSPA误差更小且势估计更加准确.

• 单位
  桂林电子科技大学