联合A*与动态窗口法的路径规划算法

作者：李文刚; 汪流江^*; 方德翔; 李玉玮; 黄郡

来源：系统工程与电子技术, 2021, 43(12): 3694-3702.

• 水面无人艇
• 路径规划
• 混合路径规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• 动态窗口法

由于无人艇所行驶的海洋环境比较复杂,因此无人艇智能系统中的路径规划系统显得越来越重要。针对A*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm, DWA)存在的不足之处,提出一种将二者进行结合的混合路径规划算法。通过对A*算法得到的局部目标点进行迭代更新使水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)利用DWA得到最佳搜索路径。仿真结果表明,提出的算法所搜索的路径长度以及路径的拐点相对于A*算法分别缩短了21%和减少了59%,验证了所提算法的优越性。

• 单位
  综合业务网理论及关键技术国家重点实验室; 中国人民解放军国防科学技术大学; 西安电子科技大学