基于动力学原理的修剪机器人设计与仿真

作者：晁玉

来源：农机化研究, 2023, 45(09): 81-84.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2023.09.019

• 修剪机器人
• 动力学原理
• 运动学分析

以自动修剪机器人作业过程为研究对象，通过对番茄枝条修剪过程中遇到的多重障碍干扰进行分析，设计一种6自由度自动修剪机器人，并建立修剪机器人运动学方程，求解修剪机器人逆解作为工作控制参数。最后，采用动力学原理对修剪机器人作业性能进行仿真分析。

• 单位
  郑州理工职业学院