复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼的运动控制

作者：张琦; 田梦倩; 李伟强; 甘振波; 王兴松^*

来源：机器人, 2021, 43(02): 214-223.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.200207

• 套索传动
• 人工肌肉
• 外骨骼
• 滑模控制
• 传递模型

设计了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统,并研究了外骨骼关节精密运动控制问题.首先,介绍了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统.其次,建立了复式套索人工肌肉的传递模型,并基于拉格朗日法建立了下肢外骨骼动力学模型.然后,基于该动力学模型提出了一种滑模控制方法.进行了滑模控制与比例-微分(PD)控制外骨骼膝关节运动的对比实验,证明了该滑模控制算法具有更高的运动控制精度.最后,完成了下肢外骨骼的被动训练实验,其关节角度跟踪误差低于3.78°.

• 单位
  东南大学