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摘要
<正>泊车是驾驶员必不可少的技能，尤其对于新手司机来说更是具有挑战性。因此，自动泊车功能在市场上有很高的需求。相比行驶过程，泊车过程中环境变化较小，标志和障碍物相对固定，车速缓慢，危险系数较低，使其成为当前智能汽车上适合部署的功能之一。自动泊车解决了部分难题，也为全程自动驾驶技术的研究积累了宝贵经验。为了确保车辆在行驶过程中避免碰撞并实现最佳泊车入库功能，许多研究方法被提出。Chen提出了一种模糊PID控制器，但由于其计算量大且参数众多，实施起来较为困难。S Das等人通过研究车辆转向角度和汽车位置偏差，提出了一种基于模糊反馈的泊车控制方法，并将其与汽车方向盘转角结合起来，实现了泊车路径的跟踪。然而，该方法需要标定大量参数，实施难度较高。钱立军等人研究了平行泊车方式，并在满足泊车安全条件的前提下，完成了连续路径规划，并设计了基于PID闭环反馈控制的车速和方向盘转速控制系统。
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