随着机器视觉的广泛应用,三维重建技术越来越受关注,而运动恢复结构法(Structure From Motion,SFM)凭借其设备成本低、方便携带、适用场景广泛等优点成为三维重建的研究热点。文章从相机成像基础理论出发,介绍了坐标系、相机成像几何关系,然后将SFM问题的转化为数学问题进行SFM算法原理介绍。在MATLAB软件平台实现了增量SFM算法的应用,并得到了相机位姿和三维点云,为开展SFM应用研究提供新思路。
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