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摘要
针对工业机器人在接触式作业中的柔顺控制问题，为克服系统的非线性、强耦合和模型不确定等不利因素，避免环境接触力对机器人或末端工具造成损坏，提出了一种基于反演滑模算法的机器人导纳控制方法，提高机器人在环境作用力下运行的柔顺性。首先，建立具有参数不确定性的机器人动力学模型；其次，为适应外界接触力、提高机器人的柔顺性，设计了自适应反演滑模控制和导纳控制算法；最后，基于MATLAB中的Robotics Toolbox和Simulink仿真模块验证了所提方法的可行性和有效性。仿真结果表明，在无环境外力时能进行高精准的轨迹跟踪控制；有环境外力时可以产生位置偏差改变运行轨迹，实现良好的柔顺性。
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