针对油罐的清洗工艺流程，设计了一种用于油脂类储罐清刮作业的爬壁机器人。介绍了爬壁机器人的工作原理，对爬壁机器人进行了运动学分析，建立了机器人的运动学模型，得到了爬壁机器人的运动学方程。利用ADAMS软件对机器人进行运动仿真，结果表明机器人在仿真中的变化情况与理论分析基本一致，为后期进一步分析该机器人的动力学特性及控制规律提供一定的参考依据。
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