基于车载激光点云的道路标线提取算法

作者：李维刚; 樊响; 梅洋; 赵云涛

来源：中国激光, 2021, 1-19.

• 道路标线提取
• 移动激光扫描
• 强度特征图像
• 动态阈值分割

针对自动驾驶领域中的道路标线提取问题，该文结合道路结构特征和点云回波强度信息，提出一种道路标线提取算法。首先，采用布料模拟滤波算法获取地面点云；其次，使用基于法向量的区域生长法提取路面点云；然后，采用反距离加权插值法将路面点云投影成强度特征图像，并将其分割成多个子图像，利用最大类间方差将子图像分为纯块和杂块，纯块根据其与原始图像的灰度均值相对大小来确定分割阈值，杂块根据OTSU算法确定分割阈值；最后，经过阈值分割、形态学滤波去噪、点云反投影后得到道路标线点云。对实际道路的验证结果表明，该方法的召回率达到95%，准确率达到91%，综合评价指标达到93%，能提取比较完整的道路标线。

• 单位
  武汉科技大学