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摘要
多层Morphin算法扩展了对未知环境的预测范围,克服了传统Morphin算法搜索轨迹不灵活的缺点,但每个搜索节点生成的搜索弧数目固定,搜索和评估所花费的时间随着搜索层数的增多呈指数阶增加。针对该问题,提出了一种可变搜索弧Morphin算法(variable search arc of Morphin,VSA-Morphin)。调整每层搜索节点生成的搜索弧数目,使之不再固定,而是随着层数增加而减少,从而缩短搜索和评估时间。利用MATLAB仿真测试表明,多层VSA-Morphin算法与多层Morphin算法所规划的路径基本一致,但运行时间却相对更少,从而验证了多层VSA-Morphin算法的有效性和正确性。
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单位江西理工大学; 自动化学院
