一种基于激光雷达与机器视觉融合的目标检测方法

作者：张炳力; 王怿昕; 姜俊昭; 徐雨强; 王欣雨; 王焱辉; 杨程磊

来源：2022-06-06, 中国, ZL202210630026.9.

本发明公开了一种基于激光雷达与机器视觉融合的目标检测方法,包括：1.在车辆相应位置安置激光雷达与相机；2.对所述激光雷达采集到的点云信息进行处理输出雷达检测框；3.对所述相机采集到的图像信息进行处理输出视觉检测框；4.对所述激光雷达和相机处理后的信息进行时空同步；5.对时空同步后的信息进行数据关联,获取关联对；6.对获取的关联对进行数据融合,并对融合的目标进行跟踪,综合连续帧目标信息输出最终融合结果。本发明能避免对基于多传感器融合的目标检测过程中,数据关联与融合过程存在大量误检、漏检的问题,从而能够保证对感知环境评估的准确性,并确保规划控制的精准执行。

• 单位
  合肥工业大学