基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比

作者：李浩东; 陶钧; 刘辰宇; 龙宇浩

来源：测绘地理信息, 2022, S1: 211-215.

DOI：10.14188/j.2095-6045.2020078

• 同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)
• ORB-SLAM
• 特征点法
• 直接法

在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上，采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法，并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明，SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。

• 单位
  武汉大学