基于惯性导航的步行者零速检测算法

作者：李刘颂; 徐向波^*

来源：传感器与微系统, 2019, 38(03): 154-160.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2019)03-0154-03

• 惯性导航
• 步态分析
• 零速检测

为解决惯性导航长时间误差漂移、步行者轨迹推算精度低的缺点,提出了一种基于人体脚部运动特征的零速检测算法。通过步态分析和极大似然估计将行人运动分为静止和运动两个阶段,只在运动阶段进行惯性导航确定步长,为减小误差随时间的漂移,静止阶段进行传感器误差修正,将步长信息连续推算,即可实现惯性导航定位。基于提出的零速检测算法模型,搭建以惯性测量单元为核心的实验平台,进行了3组实验。实验结果表明:基于惯性导航的零速检测算法检测零速区间的误差为0,单步步长误差为2. 7%,结合零速修正连续推算误差为1. 6%,验证了该方法的有效性。

• 单位
  北京林业大学