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摘要
一种超长圆柱结构表面的检测修补攀爬机器人,包括攀爬机构,所述攀爬机构包括环形齿圈、磁力吸附装置、电动推杆活塞杆、电动推杆缸筒、电动推杆杆件、电动推杆电机、以及磁力吸附步进电机；还包括相机载体部件,所述相机载体部件安装在所述环形齿圈上,所述相机载体部件上安装有丝杆电机,所述丝杆电机对应部位的所述相机载体部件上固定安装有导轨板,所述导轨板上滑动有滑块,所述滑块与所述丝杆电机的输出丝杆相连,所述滑块上安装有可拆卸相机部件或可拆卸修补部件；本装置还包括图像接收拼合系统,以及控制系统、电力系统,它们之间通过电路进行连接。本发明还包括一种利用该攀爬机器人进行检测修补的方法。
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