图像分析与传感器融合的室内导航定位系统设计及实践

作者：王培云

来源：北京测绘, 2022, 36(10): 1321-1326.

DOI：10.19580/j.cnki.1007-3000.2022.10.008

• 导航定位
• 图像处理
• 立体视觉惯导融合
• 紧耦合

面对当前公共建筑愈发复杂庞大，居民对陌生环境下室内定位导航的需求日益高涨。传统基于无线网络传感器的方法在网络系统未知场所不适用，惯性传感器定位导航方法需要先验环境支持。因此，提出了一种基于双目图像分析与传感器融合的室内导航定位方法。通过角点检测、视觉残差计算、高斯球方向检测实现图像处理，使用紧耦合策略将视觉数据与惯导数据融合，采用边缘化先验法消除无关标量。基于相关原理设计室内导航定位系统，经过在工作室内测试，该系统能够良好建立起虚拟地图并提供相对准确的导航和定位服务，误差可达分米级。为陌生环境下的室内导航提供了一种新方法。