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摘要
本发明公开了一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节,包括阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达和变刚度机构,阀芯、阀套和阀体依次同轴的安装在液压缸内,阀芯和阀体的输出轴从液压缸右端伸出穿过液压马达后与柔性输出机构相连,阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达及高、低压油路组成液压转角自伺服机构；变刚度机构包括分离盘、扫臂盘和负载盘,扫臂盘安装在阀芯上,分离盘安装在阀体输出轴上,扫臂盘和分离盘之间通过一级柔性机构进行动力传递,负载盘与扫臂盘之间通过二级柔性机构传递动力；本发明在关节遇到意外碰撞时能快速切换到低刚度模式,保障外界和整个机构的安全性,碰撞结束后关节可自行恢复高刚度模式,继续正常运行。
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