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摘要
针对当前使用的改进增量卡尔曼滤波算法、全球定位系统和里程计的组合定位方法容易出现巡检目标测距不精准的问题，提出了多源融合导航的隧道无人飞行器巡检系统设计。通过无人飞行器信标定位到基站，并将飞行器与基站完成连接，获得系统初始定位数据。为确保电源供电的稳定性，设计了电力稳压器。利用天线与标号之间的几何约束关系，获得无人飞行器姿态信息。为解决突变值问题，需要进行TWR测距，避免在同一时间系统出现巡检延迟问题，优化隧道无人飞行器巡检路径。由实验结果可知，该系统经多源融合导航系统处理后的UWB定位误差明显减小，巡检轨迹与期望轨迹基本重合。
