纺织车间搬运机器人任务自适应分配研究

作者：刘金涛; 张曦; 王基月; 王心超

来源：机械设计与制造, 2023, 1-8.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.20230721.002

• 纺织车间
• 搬运机器人
• 任务分配模型
• 克隆选择算法
• 变异
• 模型最优解

智能化纺织车间中的搬运机器人与一般传统车间不同，任务多且复杂，导致任务分配难度增加，提出针对现代化纺织车间搬运机器人的任务自适应分配方法。分析纺织车间环境、搬运任务要求及搬运机器人参数，构建机器人任务自适应分配模型，采用克隆选择算法初始化遗传算法的种群并计算其亲和度及浓度，通过克隆、变异及选择方式获取模型最优解，实现纺织车间搬运机器人任务自适应分配。实验结果表明，这种方法在纺织车间搬运机器人任务分配中效率高、碰撞次数少、搜集时间短，实际应用效果好。

• 单位
  郑州科技学院; 河南工业大学; 机电工程学院