针对多机器人编队在货物搬运、猎物捕捉以及环境探索等一些关键的任务中，存在队形运行时领航者机器人的依懒性等问题，提出了一种基于接替性领航机制的多机器人编队控制策略。该策略主要是在领航-跟随法多机器人编队的基础上，每一定时间内领航者与跟随者通信一次，若通信成功，则机器人继续编队运行；反之，在跟随者中根据各自的综合优势选取新的领航者，由该机器人接替上一任领航者组织队形继续运行。通过仿真实验结果表明，该机制能够有效的实现，并且保证编队队形的完整性。
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