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摘要
为解决目前码垛机的机械臂存在抓取位姿控制困难的问题，文章提出一种多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法。先建立机械臂连杆坐标系，然后对抓取任务的执行空间进行分析，设定抓取位置后对抓取操作进行简化，通过控制机械臂的轨迹，实现对机械臂抓取位姿的有效控制。实验结果表明：此方法关节角度误差≤5°，相比两种传统方法缩小了192°和154°。因此，多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法能够较好地控制抓取目标时的位姿，缩短了工作时间，在一定程度上提高机械臂的生产效率。
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单位新乡职业技术学院
