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摘要
本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法,该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据,经处理后得到AGV角度数据,将角度数据进行分组得到训练集和测试集,利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练,测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后,向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据,得到实时的AGV角度,结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上,不需要确定噪声的统计特性,不易受到外界环境影响,节约了时间成本,且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
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