为了构建精度高、柔性好、可并行测量的室内导航系统，结合wMPS坐标测量方法在室内定位方面的优点，提出了室内导航系统内部全向接收器技术。讨论了应用位姿测量技术中的三点法和最小二乘法对三维位姿的求解过程。为了提升最小二乘法内部迭代计算效率，利用L-M算法对阻尼系数进行自动调整，以此获取最优解的迭代初值。在初值估计过程中主要利用SVD分解法求解迭代初值，计算出测量点质心坐标。
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