为提高移动仿生机构的仿生性能，对仿生机构的腿地碰撞接触模型进行简化，利用动态子结构方法对碰撞过程的瞬态动力学响应进行研究。首先，引入了动态子结构方法，确定了接触碰撞的分离条件；其次，基于前述模态综合方法对仿生构件碰撞过程的瞬态响应特性进行求解，获得应力波，速度波，加速度波以及位移波沿杆长的及随时间推移的传播特性；最后，通过一比一的高速摄像系统对柔性碰撞系统进行高速拍摄记录，对所得结算结果进行验证，表明上述方法的有效性。
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