机械臂在水下探测与资源开发中起着至关重要的作用，针对传统刚性机械臂体积大和复杂狭窄环境通过能力差的问题，设计了一种仿象鼻连续型机械臂。基于坐标变换法构建了机械臂的运动学模型，完成正逆运动学求解，对机械臂单关节、多关节进行仿真分析，结果表明机械臂具有较高的柔顺性及灵活性。
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