多随机障碍物条件下AGV动静态路径规划研究

作者：唐龙; 肖翠; 吕宣宣; 刘有余^*

来源：安徽工程大学学报, 2020, 35(01): 34-39.

• AGV
• 粒子群
• 逐步判别法
• 路径规划
• 运动仿真

为实现多随机障碍物环境条件下的路径规划,基于粒子群算法,利用栅格地图简化障碍物实际尺寸和AGV感知范围,规划静态环境;建立AGV的超声波定位模型,求解障碍物位置信息;建立AGV的运动模型,得出AGV运动时刻的坐标;利用加权最小方差原理拟合动态障碍物的运动曲线;引入逐步判别法,实现动态环境避障。通过Matlab仿真分析验证该方案的有效性和可行性。

• 单位
  安徽工程大学