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摘要
在不同应用场景下多机器人系统的图案构成受到越来越多的关注，然而现有方法不能有效地优化在障碍物环境中的图案在线自主构成。为解决这一问题，本文提出了一种新的基于目标匹配和路径优化的实时在线的优化算法。首先，以机器人与虚拟期望图案的距离为目标函数，建立一个多参数的图案构成模型，进而在一定的约束条件下求解得到最优的期望图案参数。其次，建立迭代控制器，使机器人在向目标点移动的过程中，可以实时在线地进行机器人与目标点的分配。然后，采用最佳避碰速度算法使机器人无碰撞地到达期望图案的目标点，完成图案构成。最后通过设计了在MATLAB和V-rep中的仿真实验，验证了该方法的正确性和有效性。
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