本文采用小波分析法获得信号的时域和频域内的特性。采用FSR-402压阻传感器检测机械手夹取过程是否产生滑动,通过LabVIEW软件对信号进行小波变换等处理,对反馈信号进行一系列实验,设定阈值,判断夹取过程是否产生滑动,通过上位机控制对机械手步进电机进行驱动,使得机械手对滑动物体进一步夹紧并保持一定的夹持力。
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