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摘要
闭合弹带是一个受结构所限的极少齿数的传动，其链围长链节松散。针对高速运动时动态特性复杂、快速启停冲击大、高速运动过程中振动剧烈等问题，提出了针对闭合弹带的键合空间动力学仿真方法。通过对直线闭合弹带系统简化为一个以若干接触特征组成的结点模型，并在Hertz接触碰撞力模型的基础上，加入间隙接触碰撞特征描述并进行相应的键合空间表示，由结点模型中各个结点的关系，推导建立了具有电机特性及间隙的直线闭合弹带键合空间动力学模型，实现了直线闭合弹带键和空间动力学模型的计算机建模及动力学仿真。通过与实验数据的对比分析，验证了该键合空间模型的准确性，分析了链节间隙对直线闭合弹带系统启动力矩驱动特性的影响。研究结果表明：适当增大链节间隙，不仅能减小系统所需启动力矩峰值，还能减小电机扭矩周期性波动峰值，为减小传动过程中的振动提供新思路。
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