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摘要
为实现智能车在无车道线或车道线不清晰的道路环境下的自主换道，提出一种基于虚拟车道线的换道轨迹规划方法。首先，通过构建虚拟车道线将道路划分成与主车朝向平行的多条车道，通过无碰撞换道最小航向角确定最佳车道。其次，根据当前车道和目标车道平均车速确定换道终点的状态，利用五次多项式并结合车辆运动学和动力学分析生成换道轨迹。最后，将所提出的算法加入自动驾驶车辆的智能规划决策模块中进行仿真和硬件在环测试，结果表明，该方法实现了无车道线环境下的自主换道功能，可提高车辆在复杂交通环境下行驶的安全性和行车效率。
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