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摘要
传统的基于梯度的算法对机器人底层控制及性能要求高,限制了源定位工作的效率与成功率。为此结合统计学方法和场的分布特点,在简化机器人底层控制的基础上,设计一种场探索的方法。在基于ROS的机器人平台上实现,通过设计机器人的遍历搜索算法使机器人能够按照预先定义的路径运动,得到数据后利用克里金法对整个光源强度分布进行预测。在真实实验场景下,验证了场探索方法的有效性,实验结果表明,该算法的成功率更高、稳定性更好,并直观地预测出了场的分布等值线,便于进一步分析与研究。
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单位西安工业大学; 电子信息工程学院; 机电工程学院
