基于单位四元数的Stewart机构姿态工作空间研究

作者：李保坤; 曹毅; 黄真; 张文祥

来源：机器人, 2008, (04): 353-358.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2008.04.004

• 单位四元数
• Stewart机构
• 姿态奇异
• 姿态工作空间
• 姿态能力 unit quaternion
• Stewart platform
• orientation-singularity
• orientation-workspace
• orientation-capability

以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异表达式.提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法,并以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间,以该球半径大小作为衡量机构处于给定位置时的实际姿态能力的性能指标.给定该机构的具体结构参数,描述了该机构处于某给定位置时的非奇异姿态工作空间,并进一步描述了在机构"初始姿态"的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的情况.

• 单位
  安徽理工大学; 江南大学; 燕山大学