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摘要
对机器人姿态进行控制时，为了精准预测机器人的运动路径，解决其姿态角实际值与期望值差别大、变化规律波动大以及响应时间长的问题，提出一种机器人激光测距姿态自动控制方法。增强光照复杂背景下的激光数据，在合并码盘数据以及加速度计数据的基础上，结合增强后的激光传感器定位数值以及机器人姿态数值，预测机器人即将运动的位置，引入跟踪算法，控制机器人的位置和角度，实现机器人激光测距姿态自动控制。实验结果表明，所提方法在第6 m的运行长度下，姿态角不再发生变化，而且波动情况最小，响应时间在50 s左右逐渐趋于平稳，符合实际情况，保证姿态角实际值与期望值差别小、变化规律波动小以及响应时间短。
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单位河北工程技术学院
