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摘要
激光雷达(light detection and ranging, LiDAR)在室内定位中具有抗干扰能力强，速度、角和距离分辨率高等优点，但在定位过程中其精度易受环境因素干扰影响。提出了一种LiDAR和行人航迹推算(pedestrian dead reckoning, PDR)融合的室内定位方法，以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)为基础，通过对LiDAR的位移增量、角度观测值以及PDR的位姿信息等量测值进行解算，令二者互补融合，有效抑制非视距影响和误差累积的问题，并对单一类组合算法和融合类组合算法的定位精度进行对比分析。实验结果表明：当室内人员为行走状态时，LiDAR和PDR融合定位算法较单一定位方法在精度和稳定性方面均有效提高，PDR定位误差为0.98 m, LiDAR定位误差为0.6 m, EKF融合后定位误差下降到0.32 m。
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