一种基于Harris算法与RRT算法复合的自主路径规划方法

作者：杨学志; 李冠达; 金兢; 廖志伟

来源：2021-04-21, 中国, ZL202110428987.7.

本发明公开了一种基于Harris算法与RRT算法复合的自主路径规划方法,其步骤包括：1、利用骨架提取算法得到栅格地图中的可行路径的轮廓骨架；2、过角点检测算法得到轮廓骨架中变化较大的特征点,在对特征点进行自适应阈值处理后,得到拓扑节点；3、通过自适应阈值来设定拓扑节点之间的距离来进行分步优化；4、进行分步优化时,通过椭圆采样限制其采样空间来提高路径的优化效率以达到快速规划一条可行路径并优化出一条较短的路径。本发明能将Harris角点检测算法和RRT算法相结合来进行路径规划,从而能实现扫地机器人在室内大场景下能够快速的找到一条可行路径。

• 单位
  合肥工业大学