移动机械臂由移动平台和机械臂构成，是一种典型的冗余机械臂系统。其运动学和轨迹规划问题是研究热点。梯度投影法是求解该问题的一类常用算法，其应用难点主要集中在比例因子的选取上。极值法通过最优化方法求解比例因子，将比例因子作为目标函数，并基于关节速度极限、可优化度等设计约束条件。针对极值法存在使关节加速度超限的问题，提出一种考虑关节加速度约束的新算法，并通过仿真对比验证该算法的有效性。
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