科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对城市低空物流无人机的路径规划问题进行了研究。首先，采用栅格法设置三维飞行环境，综合考虑无人机自身性能和运行场景，以航行总代价最小为目标函数，构建多约束条件下的物流无人机路径规划模型。然后，设计一种改进A*-人工势场相结合的算法进行模型的快速求解，在改进A*算法的代价函数中加入栅格危险度和有效载荷惩罚系数以提高安全性、降低成本，并在人工势场法中引入了偏航引力增益系数以解决局部陷阱。最后，开展了仿真计算与结果分析。研究结果表明：所构建模型可以实现预期效果，所设计的改进A*-人工势场算法具有规划时间少，所得路径航程短、能耗低、避障平滑、安全系数高等优点。
- 单位
