多农机重复路径协同作业下的导航路径迭代学习控制

作者：张万枝; 刘正铎; 郭子蒙; 吕钊钦

来源：农机化研究, 2019, 41(02): 34-39.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2019.02.006

• 多农机导航
• 迭代学习
• 路径跟踪
• 协同作业

在农作物从种到收多个作业环节中,多农机大都按同一参考路径(存在实时干扰)协同作业。针对"重复路径行驶"特点和借鉴"迭代学习"思想,可以逐渐提高协同作业时的农机导航路径跟踪精度,因此提出一种基于迭代学习控制的农机导航路径跟踪方法。首先,建立了离散的车辆运动学非线性模型;然后,设计了开闭环迭代学习控制律,并进行了收敛性分析;最后,进行了直线和圆形路径跟踪仿真实验。结果表明:迭代学习控制能够实现农机导航路径的完全跟踪;相同迭代次数下,与开环、闭环控制仿真结果比较,开闭环迭代学习控制收敛速度更快,路径跟踪误差逐渐趋近于0。

• 单位
  山东农业大学; 电子工程学院