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摘要
现有PnL（Perspective-n-Line）问题求解算法无法在获得高求解精度的同时保证高求解效率.为解决这一缺点,本文提出了EPnL算法. EPnL首先将PnL问题转换为求二次曲面方程组交点的问题,然后利用单位四元数中变量不同时为零的特性,分类参数化PnL问题中的旋转矩阵.最后,为克服常规优化方法可靠性和效率较低的问题,EPnL利用二次曲面方程组自身的结构信息,采用低次项参数化高次项的方式将二次曲面方程组的求解问题转换为单变量多项式的求解问题.实验表明,相比于现有算法,本文提出的EPnL算法在具有高求解精度的同时也兼具有高求解效率.
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