VIO-SLAM综述

作者：房德国; 王伟; 李自然; 华锡焱; 潘枭

来源：电光与控制, 2020, 27(12): 58-100.

• 移动机器人
• 视觉惯导里程计
• 回环检测

VIO-SLAM指的是移动机器人把相机和IMU作为外部传感器,在进行自身定位的同时构建外部地图。从前端视觉惯导里程计、后端优化、回环检测和建图等模块对VIO-SLAM定位系统进行综述。对于视觉惯导里程计,主要讲述特征点法和光流法的异同,以及IMU预积分的过程;后端优化主要指出如何处理VIO-SLAM过程中的噪声以及IMU中陀螺仪和加速度的数据误差;回环检测主要阐述如何解决位置估计随时间漂移的问题;而建图部分则依据移动机器人的用途指出几种主要的建图方法和建图策略。最后对VIO-SLAM的发展趋势做出展望。

• 单位
  自动化学院; 南京信息工程大学