轮毂电机驱动纯电动汽车的车体侧偏角观测与稳定性控制

作者：耿聪; 张欣; 姜涛; **

来源：北京交通大学学报, 2019, 43(04): 96-101.

DOI：10.11860/j.issn.1673-0291.20180144

• 电动汽车
• 轮毂电机
• 稳定性控制
• 状态观测

基于车体侧偏角观测中存在的轮胎非线性侧偏问题,对轮胎的非线性侧偏特性进行研究,提出了一种基于非线性轮胎模型的等效线性观测器设计方法.利用轮毂电机转矩易于测试和控制精确的特点,提出了基于非线性轮胎模型的车体侧偏角观测和控制方法.利用轮毂电机之间的转矩差产生直接横摆力矩,并通过车体侧偏角和横摆角速度的反馈控制使车辆处于理想运行状态,以保持车辆的稳定性.该控制的主要难点在于系统的非线性带来的侧偏角观测问题,通过非线性轮胎模型构造等效线性二自由度车辆模型,并采用鲁棒控制算法进行观测器反馈系数矩阵的计算,提高了观测器的工况适应性及观测精度.轮毂电机驱动电动汽车实车实验结果表明:所提出的观测器可以有效提高车体侧偏角观测精度,并且在此基础上提出的控制器可以控制车辆处于稳定状态,提高了车辆稳定性.

• 单位
  北京交通大学