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摘要
研究了输入饱和影响下的无人两栖平台路径跟踪控制问题，提出了一种基于观测器的抗饱和反步控制方法。该方法将实际控制输入分解为不受限的理想控制输入与执行机构无法响应的控制输入两部分，后者可视为等效干扰并与真实外界干扰合并应用干扰观测器进行估计和补偿。针对具有理想控制输入的非完全对称无人两栖平台模型，基于line-of-sight (LOS)导引律及反步控制理论设计了抗饱和控制器，Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的所有信号一致最终有界。数值仿真结果表明：所设计的控制器能有效地削弱输入饱和对系统造成的影响，实现对预定路径的稳定跟踪。
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单位中国人民解放军装甲兵工程学院; 陆军航空兵学院
