基于改进ORB-SLAM2的机器人同步定位与建图技术研究

作者：阳霜; 罗堪^*; 韦晓慧; 周志伟; 彭国超

来源：电脑知识与技术, 2023, 19(29): 26-29.

DOI：10.14004/j.cnki.ckt.2023.1525

• ORB-SLAM2
• 特征点提取
• 自适应阈值
• 同步定位与建图
• 机器人

ORB-SLAM2是目前视觉SLAM中，最前沿的同步定位与建图算法之一，但其在提取ORB特征点时，存在低响应阈值固定问题，导致提取的特征点响应值较低，将增大特征点筛选及匹配误差。针对这一问题，本文提出自适应降低阈值的方法提取特征点，当通过高响应阈值搜索，未搜索到特征点时，自适应逐级降低阈值搜索特征点，从而提高所提取特征点的响应值。研究结果表明：改进算法的绝对定位误差(APE)及相对定位误差(RPE)，较原始算法都有所降低，其中APE的RMSE下降了15.87%。实验结果表明，运用改进算法进行同步定位与建图，其精度得到有效提高。

• 单位
  湖南机电职业技术学院; 长沙师范学院