基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪

作者：黄海洋; 张建; 王宇; 王御; 刘金波

来源：汽车技术, 2018, (10): 6-9.

DOI：10.19620/j.cnki.1000-3703.20181035

• LQR
• 道路预瞄模型
• 路径跟踪
• 智能车辆

为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度,采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型,以预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数,结合LQR最优控制原理,提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法。针对实车应用,通过离线计算最优增益的方法,提高算法实时性。在仿真及红旗H7实车环境下进行试验,结果显示,该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性。

• 单位
  中国第一汽车集团有限公司