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摘要
针对机器视觉中目标物体相对姿态的准确测量问题，提出了一种应用深度相机获取目标物体三维点云数据从而实现其相对姿态感知的方法。该方法根据目标物体空间结构先验知识选择同名点，应用单个的双目视觉测量系统获取目标物体三维点云数据，分析和处理该数据实现同名点识别，进而计算目标物体的三个同名点分别在物体坐标系与相机坐标系上的坐标值，利用奇异值分解（SVD）解相对姿态。该方法能够有效地解决三维物体姿态感知问题，提高了姿态感知的效率。实验数据表明，所提方法测量出的六自由度相对误差在±0.5°和±1 mm以内，满足了机器视觉姿态感知在工业生产中的应用要求。
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