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摘要
针对交替领航下的多自主水下航行器(AUV)协同定位系统,利用级联滤波架构设计了一种多AUV协同定位自适应滤波算法,通过将协同定位系统中的跟随AUV状态估计分解为航向估计与位置估计两部分,克服了在仅有部分距离量测下航向角估计可观测性差的影响,减小了距离量测误差模型不确定所引起的定位误差波动。同时,引入算法复杂度评价标准对所设计的级联自适应滤波算法进行分析。仿真结果表明,该算法具有较高的定位精度,可有效降低计算复杂度。
- 单位
针对交替领航下的多自主水下航行器(AUV)协同定位系统,利用级联滤波架构设计了一种多AUV协同定位自适应滤波算法,通过将协同定位系统中的跟随AUV状态估计分解为航向估计与位置估计两部分,克服了在仅有部分距离量测下航向角估计可观测性差的影响,减小了距离量测误差模型不确定所引起的定位误差波动。同时,引入算法复杂度评价标准对所设计的级联自适应滤波算法进行分析。仿真结果表明,该算法具有较高的定位精度,可有效降低计算复杂度。
