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摘要
针对未知但有界扰动作用下的约束线性系统,提出一种性能维持的增广可行域Tube经济模型预测控制（Tube economic model predictive control, TEMPC）策略.首先考虑经济性能优化目标和鲁棒稳定控制目标,构造TEMPC优化问题的隐式收缩约束,再对系统状态和控制约束进行紧缩tube设计,给出增广可行域优化问题的数学描述.接着,引入线性分解增广名义终端状态和终端罚函数,进而扩大优化问题的初始可行域.在此基础上,应用终端“三要素”和收缩原理,建立TEMPC策略的递推可行性和闭环系统关于最优经济平衡点的有界稳定性的充分性条件,进而证明闭环性能在原初始可行域上的不变性.最后,对比仿真结果验证本文策略的有效性和优越性.
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