如何滤除移动物体对实时建图的干扰是SLAM在复杂动态环境中需要解决的关键问题之一。论文提出一种新的面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法。论文算法首先提取特征点，通过配准出估计机器人的位姿，然后设计了一种移动物体的滤除方法，通过使用卡尔曼目标跟踪算法滤除移动物体，最终构建出环境的静态地图。通过在真实场景中的移动机器人上实验表明，该方法提高了SLAM系统在动态环境中构建静态地图的鲁棒性，满足实时性要求，具有较好的实际使用价值。
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