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摘要
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度高、反应速度快、模块化程度高等特点,很好地满足了两栖机器人实时、精确控制的要求。
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单位机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度高、反应速度快、模块化程度高等特点,很好地满足了两栖机器人实时、精确控制的要求。
