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摘要
本发明属于机器人技术领域,公开了一种轮腿变换式的多足机器人,包括用于实现步态驱动和轮式驱动功能的可变换轮腿机构和内部设置有驱动控制单元、多种功能模块单元；所述可变换轮腿机构由结构不同的第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿通过相应的旋转轴连接形成的具有三个转动自由度的串联机构；第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿的外缘形状为直径相同的圆弧结构。本发明的整体结构简单,刚度强,稳定可靠；轮腿变换式的多足机器人兼顾越障能力和移动速度,可以增添多种功能模块,使得轮腿变换式的多足机器人功能完善,具有很高的实用性和广阔的应用价值。
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